LLS675/02LICHTBAND-*

買EMG到寧波秉圣，行貨，質(zhì)量，價(jià)廉。

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技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的這些缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供了一種多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步系統(tǒng)控制方法，應(yīng)用該方法可以確保在各軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步通信的過(guò)程中，同步過(guò)程中各周期互不干擾，且不會(huì)隨著時(shí)間的推移導(dǎo)致各軸伺服中斷程序之間依然同步，從而保證了數(shù)據(jù)和執(zhí)行同步的準(zhǔn)確性。

該方法為各軸伺服驅(qū)動(dòng)器在同步信號(hào)SYNCEVT到達(dá)的同時(shí)，均重置伺服時(shí)鐘，使得各軸伺服時(shí)鐘在經(jīng)過(guò)時(shí)間Tsync_off后才觸發(fā)伺服中斷程序；

其中時(shí)間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時(shí)間，Tjitter為同步信號(hào)SYNCEVT抖動(dòng)時(shí)間；

其中時(shí)間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅(qū)動(dòng)器主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，Tjitter為同步信號(hào)SYNCEVT抖動(dòng)時(shí)間；

Texchange=T1+T2+T3，主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到伺服驅(qū)動(dòng)器本地接收緩存區(qū)，此為T1時(shí)間；接著對(duì)本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時(shí)間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時(shí)間；

Texchange=T2+T3，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時(shí)間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至伺服驅(qū)動(dòng)器本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時(shí)間；

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優(yōu)點(diǎn)在于通過(guò)合理設(shè)置伺服時(shí)鐘重置后的間斷時(shí)間，實(shí)現(xiàn)主站時(shí)鐘、各軸從站時(shí)鐘以及各軸伺服時(shí)鐘的同步，即各軸的同步中斷程序和伺服中斷程序之間都是同步的，使得伺服中斷程序和同步中斷程序互不干擾，從而保證了調(diào)整后的各軸伺服中斷程序也是同步的。

附圖說(shuō)明

圖1 現(xiàn)有技術(shù)中數(shù)據(jù)同步周期內(nèi)的一種階段構(gòu)成。

圖2現(xiàn)有技術(shù)中數(shù)據(jù)同步周期內(nèi)的另一種階段構(gòu)成。

圖3 本發(fā)明的一種多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步控制系統(tǒng)的組成框圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行具體說(shuō)明如下：

本發(fā)明的多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步控制方法中，共有3種時(shí)鐘，分別為主站時(shí)鐘，從站時(shí)鐘和伺服時(shí)鐘。主站時(shí)鐘和從站時(shí)鐘都服務(wù)于工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，具體地，主站時(shí)鐘服務(wù)于上位控制器，從站時(shí)鐘服務(wù)于伺服驅(qū)動(dòng)器的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議處理模塊，伺服時(shí)鐘則服務(wù)于伺服驅(qū)動(dòng)器的主控模塊。在伺服驅(qū)動(dòng)器主控模塊中，存在兩個(gè)中斷程序，分別為伺服中斷程序和同步中斷程序。

如圖3所示，伺服驅(qū)動(dòng)器主控模塊在接收到伺服驅(qū)動(dòng)器的同步控制模塊產(chǎn)生的同步信號(hào)SYNCEVT后，觸發(fā)同步中斷程序。在同步中斷程序中，主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，此段時(shí)間記為Texchange。在同步信號(hào)SYNCEVT到達(dá)之后的時(shí)間Toffset后，伺服中斷程序觸發(fā)。由于時(shí)間Toffset是參考伺服時(shí)鐘計(jì)算的，而伺服時(shí)鐘和從站時(shí)鐘沒(méi)有同步，隨著時(shí)間的推移，各軸的時(shí)間Toffset將發(fā)生不同的變化。因此各軸的伺服中斷程序之間是沒(méi)有同步的。

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