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運行

1 接地 　將伺服驅(qū)動器和電機可靠地接地，為了避免觸電，伺服驅(qū)動器的保護性接地端子與控制箱的保護性接地始終接通。由于伺服驅(qū)動器使用 pwm 技術(shù)通過功率管給伺服電機供電，驅(qū)動器和連接線可能受到開關(guān)噪聲的影響， 為了符合 emc 標準， 因此接地線盡可能的粗大，接地電阻盡可能的小。

　2 工作時序 　1 電源接通次序 　1） 通過電磁接觸器將電源接入主電路電源輸入端子（三相接 r、s、t，單相接 r、s） 。 　2） 控制電路的電源 r、t 與主電路電源同時或先于主電路電源接通。如果僅接通了控制電路的電源，伺服準備好信號（srdy）off。 　3） 主電路電源接通后，大約延時 1.5 秒, 伺服準備好信號（srdy）on,此時可以接受伺服使能(son)信號,檢測到伺服使能有效,基電路開啟,電機激勵,處于運行狀態(tài).。 　檢測到伺服使能無效或有報警，基電路關(guān)閉，電機處于自由狀態(tài)。 　4） 當伺服使能與電源一起接通時，基電路大約在 1.5 秒后接通。 　頻繁接通斷開電源，可能損壞軟啟動電路和能耗制動電路，接通斷開的頻率好限制在每小時 5 次，每天30 次以下。如果因為驅(qū)動器或電機過熱，在將故障原因排除后，還要經(jīng)過 30 分鐘冷卻，才能再次接通電源。

　3 試運行7.4.1 運行前的檢查在安裝和連線完畢之后，在開機之前先檢查以下幾項： 　連線是否正確？尤其是 r、s、t 和 u、v、w，是否有松動的現(xiàn)象？ 　輸入電壓是否正確？ 　是否有短路現(xiàn)象？ 　電機連接電纜有無短路或接地？ 　編碼器電纜連接是否正確？ 　輸入端子的電源性和大小是否合適

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注意事項

（1） u、v、w 的接線必須與電機端子 2、3、4 一一對應(yīng)，注意：不能用調(diào)換三相端子的方法來使電機反轉(zhuǎn)，這一點與異步電動機*不同。 �。�2）由于伺服電機流過高頻開關(guān)電流，因此漏電流相對較大，電機接地端子與伺服驅(qū)動器接地端子 fg 連接一起，并良好接地。 �。�3）因為伺服驅(qū)動器內(nèi)部有大容量的電解電容，所以即使切斷了電源，內(nèi)部電路中仍有高電壓。在電源被切斷后，Z少等待 5 分鐘以上，才能接觸驅(qū)動器和電機。 �。�4）接通電源后，操作者應(yīng)與驅(qū)動器和電機保持一定距離。 �。�5）長時間不使用，請將電源切斷。 �。�6）旋轉(zhuǎn)方向定義：面對電機軸伸，轉(zhuǎn)動軸逆時針旋轉(zhuǎn)為 ccw 方向，轉(zhuǎn)動軸順時針旋轉(zhuǎn)為cw 方向。一般稱 ccw 為正方向，cw 為負方向。

伺服驅(qū)動器四種控制方式的作用

數(shù)控機床中伺服驅(qū)動器控制按其結(jié)構(gòu)可分成開環(huán)控制和閉環(huán)（半閉環(huán)）控制。如果詳細分類，開環(huán)控制又可分為普通型和反饋補償型，閉環(huán)（半閉環(huán)）控制也可分為普通型和反饋補償型。

1.反饋補償型開環(huán)控制

開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差、起停誤差、機械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應(yīng)采用補償型進行改進，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的準確性。不會因為機床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補償型開環(huán)控制不需要間隙補償和螺距補償。

2.閉環(huán)控制

由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機床的要求，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度，根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

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