諧波傳動是利用一個構(gòu)建的可控制的彈性變形來實現(xiàn)機械運動的傳遞。諧波傳動通常由三個基本構(gòu)件組成，包括一個有內(nèi)齒的剛輪，一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時，相應(yīng)與長軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內(nèi)齒；在短軸方向，則外齒全脫開內(nèi)齒。當剛輪固定，波發(fā)生器發(fā)生轉(zhuǎn)動時，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內(nèi)齒，柔輪齒圈上的任意一點的徑向位移將呈近似于正弦波形的變化，所以這種傳動稱為諧波傳動。

諧波傳動的特點：