A-B 1440-TB-B通過上面的公式就能算出t2的值，因此也就能算出噴頭實際要走過的距離。
至于k跟L是如何取得的，k可以通過D8142（縱向伺服的脈沖累積）換算出來。假設(shè)起始位置是板距光眼100個編碼器信號的位置，L的話則是用編碼器的當(dāng)前值減去100換算出來的�？紤]到后面還有源源不斷的板過來所以每當(dāng)噴頭一開始動作的同時，將編碼器的值賦值100。
四、程序簡要說明
4.1 連續(xù)模式
前側(cè)噴點：PCB板起始噴涂位置
后側(cè)噴點：PCB板結(jié)束噴涂的位置
固定側(cè)：橫向伺服做往復(fù)運動時候的起點距離PCB板邊的位置
活動側(cè)：橫向伺服做往復(fù)運動時候的終點點距離PCB板邊的位置
4.2 選擇模式易往信息技術(shù)有限公司有幸參與到長城汽車徐水工廠生產(chǎn)哈弗H8工廠基地的焊裝車間，進行白車身自動化焊接調(diào)試及輸送系統(tǒng)集成。在進行調(diào)試的過程中，聽取長城汽車的寶貴意見，并結(jié)合其他汽車廠焊裝車間調(diào)試經(jīng)驗，精益求精，最終完成了長城哈弗H8生產(chǎn)線中后地板焊接線、前地板焊接線、縱梁焊接線、機艙焊接線的電氣自動化部分，所涉及的硬件包括：
1. PLC控制系統(tǒng)。
2. 外圍設(shè)備包括：遠程IO箱，RCP操作箱，HMI人機界面，OB人工工位自動模式操作盒，SG安全門，安全光柵控制盒。

   所涉及的軟件包括：
   1.安全生產(chǎn):安全的CPU，所有現(xiàn)場的急停按鈕，機器人急停，安全門，安全光柵，接入遠程站點的安全輸入輸出模塊。一旦有安全事件觸發(fā)，配合聲光報警，生產(chǎn)線全部停止運行。
   2.程序互鎖：現(xiàn)場所有夾具的氣缸傳感器都接入遠程站點的輸入輸出模塊，并且匹配相應(yīng)編號，人機界面實時顯示夾具打開/夾緊狀態(tài)，程序中所有夾具都具有互鎖動作，有信號丟失將停止下一步動作，觸發(fā)聲光報警，等待保全人員介入維護。該功能同時避免人員誤操作，嚴格按照工藝流程進行夾具動作。
   3.全自動化模式焊接：每個工位從車身運送到達，開始上件，到夾具動作，再到人工焊件或是機器人焊件，再到焊件完成進行件體輸送到下一工位，都可以是全自動化完成，往復(fù)線速度可調(diào)，適應(yīng)日后增長要求，且隨時可切換手/自動模式進行焊件，繼續(xù)進行未完成的工藝流程。
   4.維修模式：專人進入維修模式，可屏蔽某些報警信號，進行維護，讓生產(chǎn)快速繼續(xù)進行下去。
   5.網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控：HMI人機界面對現(xiàn)場的總線網(wǎng)絡(luò)實時監(jiān)控。
   6.生產(chǎn)監(jiān)控：統(tǒng)計生產(chǎn)節(jié)拍，統(tǒng)計每日生產(chǎn)數(shù)量，統(tǒng)計機器人的各種收發(fā)狀態(tài)信息。
廈門興銳達自動化設(shè)備有限公司 

聯(lián)系人：劉錦玲 銷售經(jīng)理 
熱  線：0592-5361112 
手  機：15359273791
QQ:      2859249356
微信：15359273791
EMAIL:2859249356@qq.comSiemens Trafo Transformator 4AP 4073-7AB 4AP4073-7AB

Siemens Trafo Transformator 4AP 4372-7CB 4AP4372-7CB

Siemens Trafo Transformator 4AP 4222-3DB 4AP4222-3DB

Siemens Trafo Transformator 4AP 4263-1CB 4AP4263-1CB

Siemens 6SE7018-0ES87-2DA0 Bremseinheit

Siemens Micromaster Vector 6SE3212-7DA40 mit Filter

Siemens Micromaster Vector 6SE3212-7DA40  SIEMENS 6SE3212-7DA40  SIEMENS  mit Filter

Siemens Micromaster Vector 6SE3211-1DA40 mit Filter

Siemens Schütz 3TF50

Siemens Schütz 3TF50 3 Baugr?sse 6

Siemens Schütz 3TF50 Baugr?sse 6 160Amp Spule 220v 50Hz

Siemens Micromaster Vector 6SE3211-1DA40

Siemens Moby I SLG42 6GT 2001-0BA00 Ident.System mL

Siemens Leistungsschalter 3VF3111-1BQ41-0AC2 80A neu

Siemens Leistungsschalter 3VF3211-1FU41-0AC1 125A neu

Siemens Messumformer M08210-F1004 GMUI 42127/205

Siemens Haupt/Not-Aus-Schalter 3LC5 277-1TB13 neu

Siemens Halbleiter-Schütz 3RF1431-1JA17 3RF 1431-1JA 17

Siemens Halbleiter-Schütz 3RF1431-1MA17 3RF 1431-1MA 17

Michael Riedel Trafo Transformator 7KVA DRUE 2400

Siemens Trafo Transformator Netzger?t 4AV3300-2AB

Lauterbach LA-7809 Podbar-3 LA-7702 Debug-Power

Siemens Stromversorgung 24V/150W V24230-Z6-A2

Siemens Schütz 3RT1054-1AP36 55KW neu !

Siemens Schütz 3TF44 3TF4422-0AM0 Baugr?sse 2

Siemens Trafo Transformator Netzger?t 4AV5125-2AB 4AV 5125-2AB

Siemens Trafo Transformator Netzger?t 4AV3100-2AB

Siemens Micromaster 410 6SE6410-2BB13-7AA0

Siemens Simovert Bremswiderstand 6SE7018-0ES87-2DC0 6SE7 018-0ES87-2DC0 neu

Siemens Power Modul 9AL2137-1AA00-1AA0

Siemens PL EA MCH 6 Kanal Halbbrückenplatine

Siemens PL EA MCH Signalentkopplungseinheit A4 - 02

Siemens SIPART Process-Controller 6DR2004-1 6DR 2004-1

Siemens 3TK2807-0BB4 3TK 2807-0BB4 Relais Zeitrelais

Siemens Haupt-Schalter 3LC6 277-1TB13 3LC6277-1TB13

Siemens Sinamics Netzfilter 6SL3000-0HE15-0AA0

Siemens 3RK 1400-1CG00-0AA2 3RK1400-1CG00-0AA2 AS-i Modul

AEG Halbleiter-Schütz 3L460-20

Siemens Trafo Transformator 4AV3000-2AB 4AV30 00-2AB

Siemens Stromversorgung SV-LS-300C C79451-A3097-B10

Siemens Schütz Baugr??e 6 3TF5122-0AC2

Siemens PL EA MCH Netzteil ( + - 15V) Powersupply

Siemens PL EA Halbbrückenplatine KJ-N219-0209

Siemens 1FN1910-0AA20-3AA0 Geberanschlussbox Neu

Siemens SIPART Regler 6DR2004-1 6DR 2004-1

Siemens Moby-ET MDS 515 6GT 2000-0DA10-0AA0

Siemens Moby-I MDS 114 6GT2000-0AG10

Siemens Moby-I MDS 413 E 6GT2000-0CB10-0AA0

Siemens Trafo Transformator 4AV2601-2AB

Siemens SD EA MCH Signalentkopplungseinheit A4

Siemens Simovert Bremswiderstand 6SE7018-0ES87-2DC0 6SE7 018-0ES87-2DC0

Siemens Schütz 3RT1035-1BB40 5KW neu !

Siemens Moby I SLG42 6GT 2001-0BA00 Ident.System

Siemens Filter 6SE7023-4ES87-0FB1 (vergossen) 36 A

Siemens Schütz Kombination 3RT1026-1A ...

Siemens 3TK2801-0DB4 Relais 3TK 2801-0DB4

Siemens Netzger?t Gleichrichter 3RX9301-0AA00

Siemens Profilschiene 6ES7 194-1GB10-0XA0 1000 mm

Siemens Haupt/Not-Aus-Schalter 3LD2103-0TK53 neu

Siemens Schütz 3RT1044-1BB44 3RT 1044-1BB44

Siemens Schütz 3RT1046-1A...0

Siemens Schütz 3RT1045-1A...0

Siemens Schütz 3RT1044-1AP04