A-B 1485P-P8T5-T5本例中，使用在線調(diào)試的方式，用來調(diào)試速度控制和位置控制，
A、速度模式控制：
通過CANopen使用速度模式控制，需要至少兩個功能塊：
1）、將當(dāng)前的控制模式設(shè)置成速度控制方式，即將6060h索引，00h子索引中的內(nèi)容改成3；
2)、設(shè)置勻速運動的轉(zhuǎn)速，即向60FFh索引，00h子索引中寫入當(dāng)前運行的轉(zhuǎn)速。
4)、用戶如果需要設(shè)定其余參數(shù)，例如加速度，減速度，電機電流等參數(shù)，請參見用戶手冊和EDS文件里面定義的內(nèi)容。
B、位置模式控制：
通過CANopen使用速度模式控制，需要至少三個功能塊：
1）、將當(dāng)前的控制模式設(shè)置成位置控制方式，即將6060h索引索引中的內(nèi)容改成1；
2)、設(shè)置位置控制的運動距離，即將運行距離寫入607Ah索引中；
3)、向控制字6040h中寫入啟動位置控制的指令，本例中做相對運動位置控制，即向6040h中寫入0x005F；
4)、本例中，添加了做位置控制時最大轉(zhuǎn)速的設(shè)定，即向索引6081h中寫入設(shè)定的位置控制的最大轉(zhuǎn)速。
整個數(shù)據(jù)寫入值如下
23.jpg
設(shè)置position_Mode_Change（6060h）為1，設(shè)置position_value（607Ah）為0x000A0000，設(shè)置position_max_velocity_value（6081h）為0x00500，設(shè)定position_GO_Start（6040h）為0x005F；
給position_ModeEN一個上升沿，直接啟動程序，如圖
24.jpg
5)、如果需要停止當(dāng)前運行，只需要將6040h的第八位設(shè)置成1，如圖
25.jpg
6)、用戶如果需要設(shè)定其余參數(shù)，例如加速度，減速度，電機電流等參數(shù)，請參見用戶手冊和EDS文件里面定義的內(nèi)容。
注意：為了方便用戶監(jiān)控調(diào)試，本例中使用在線模擬的方式，仿真監(jiān)控PLC的動作和設(shè)定參數(shù)，用戶可以使用賦值語句來對相關(guān)的變量進(jìn)行操作。
注意：由于本例使用SDO操作，如需使用PDO操作，請詳見《MOTEC網(wǎng)絡(luò)步進(jìn)驅(qū)動器CANopen操作手冊》的 附錄B MOTEC驅(qū)動器CANopen操作流程示例一節(jié)。
關(guān)鍵詞： 巴魯夫 工業(yè) RFID
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