A-B 1492-IFM40D24玻璃的熔制是個(gè)非常復(fù)雜的過(guò)程.它包括系列物理化學(xué)現(xiàn)象和反應(yīng)。這些現(xiàn)象和反應(yīng).使各種原料的機(jī)械混合物變成了復(fù)雜的熔融物即玻璃液。大可分為5個(gè)階段：硅酸鹽形成、玻璃形成、澄清、均化和冷卻。于連續(xù)生產(chǎn)的玻璃池窯.玻璃形成過(guò)程的各個(gè)階段是在池窯的不同部位.同時(shí)間內(nèi)進(jìn)行的.玻璃液在不同階段有不同的物理化學(xué)反應(yīng).溫度有不同的要求。因此溫度是影響玻璃熔制質(zhì)量的主要因素.必須沿池窯的縱向。根據(jù)玻璃熔制要求建立有利于玻璃熔制的穩(wěn)定的溫度曲線。
    
    　　玻璃熔制過(guò)程中.玻璃液面有規(guī)定高度.要求穩(wěn)定.其上下波動(dòng)范圍要求在±0.5 mm之內(nèi)。在正常情況下.玻璃液面的波動(dòng)說(shuō)明投料量有波動(dòng).會(huì)造成窯內(nèi)溫度的波動(dòng)。玻璃液面的波動(dòng).方面影響成型作業(yè)的穩(wěn)定。從而影響玻璃的產(chǎn)量和質(zhì)量：另方面會(huì)加劇池壁耐火材料的侵蝕.這不僅污染玻璃液造成許多缺陷.還會(huì)縮短熔窯使用命。
窯爐控制系統(tǒng)必須保證窯爐的溫度、壓力、液位、燃燒系統(tǒng)的流量等熱工參數(shù)的穩(wěn)定.保證燃燒過(guò)程中的正常換向。在安全的前提下.控制系統(tǒng)參數(shù)的控制度是衡量整套系統(tǒng)的個(gè)重要指標(biāo).目前有采用PLC控制系統(tǒng)和由單回路控制器冗余控制主要T藝參數(shù)。用小型PLC冗余控制換向過(guò)程：有使用DCS控制系統(tǒng).用臺(tái)微型PLC冗余控制換向過(guò)程。隨控制技術(shù)的發(fā)展，基于PLC的DCS系統(tǒng)目前在國(guó)內(nèi)外都得到了廣泛的應(yīng)用.可編程控制器(PLC)與DCS控制系統(tǒng)的限區(qū)別也越來(lái)越模糊。
    
    　　2溫度控制系統(tǒng)
    
    　　溫度控制系統(tǒng)包括熔化池溫度控制、工作池溫度控制、通道溫度控制。因窯爐是個(gè)較大的熱T象.各個(gè)地方的溫度有很大的差異.無(wú)法全部進(jìn)行測(cè)量.只能由工藝人員選擇關(guān)鍵點(diǎn)的測(cè)量值進(jìn)行加權(quán)平均作為溫度過(guò)程值(PV)，并把這個(gè)PV作為被控量改變?nèi)剂狭髁�。以維持該平均值的穩(wěn)定。因此它義包含了燃?xì)饪刂坪椭�燃空氣控制�?br />     
于個(gè)控制象，為它設(shè)計(jì)個(gè)智能控制器或者個(gè)傳統(tǒng)的控制器，都是要建立種從系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)、誤差到控制量的映射關(guān)系智能控制與傳統(tǒng)控制不同，后者是根據(jù)控制象的模型來(lái)設(shè)計(jì)控制器，而智能控制卻可以不問(wèn)象模型，仿照人的智能，只根據(jù)系統(tǒng)誤差及其變化來(lái)決定控制器的輸出并自動(dòng)調(diào)整控制器。
電氣傳動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型基本上是明的，只受參數(shù)變化和非線性因素的影響，可以應(yīng)用智能控制的方法起自適應(yīng)變參數(shù)的作用，以彌補(bǔ)線性PID調(diào)節(jié)器的不足，從而提高系統(tǒng)各種擾動(dòng)、非線性因素的適應(yīng)能力。
可以將電氣智能控制系統(tǒng)視作類非線性系統(tǒng)，從而利用非線性理論工具來(lái)研究它的穩(wěn)定性和穩(wěn)定魯棒性。
智能控制隨著自動(dòng)化程度的提高和普及，受控象日趨復(fù)雜，于許多難以獲得數(shù)學(xué)模型或模型復(fù)雜的過(guò)程，應(yīng)用經(jīng)典和現(xiàn)代控制理論往往不能取得令人滿意的控制效果可是在手動(dòng)控制中，熟練的操作人員卻可以駕馭自如。計(jì)算機(jī)在邏輯推理、判斷、識(shí)別、決策、學(xué)習(xí)等方面的功能可以承擔(dān)按照熟練操作人員和專的經(jīng)驗(yàn)與方法進(jìn)行控制的工作。另方面，許多探索如何實(shí)現(xiàn)人腦思維功能的學(xué)術(shù)領(lǐng)域，如人工智能、專系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊邏輯等的研究取得了可喜的進(jìn)展，這些研究成果從不同的角度提出了各種仿照人的知識(shí)、思維進(jìn)行控制的方法，如�？刂破鳌⑸窠�(jīng)元控制、模糊控制等等，統(tǒng)稱智能控制。結(jié)束語(yǔ)本系統(tǒng)自994年投產(chǎn)以來(lái)，已平穩(wěn)運(yùn)行6年，其間經(jīng)過(guò)些必要的技術(shù)改造，如增加煤氣熱值儀，使煤氣熱值參與T值設(shè)定運(yùn)算，使控制能力與度進(jìn)步提高。事實(shí)證明，熱軋廠加熱爐計(jì)算機(jī)控制比傳統(tǒng)的儀表控制有許多優(yōu)勢(shì)，不僅節(jié)省大量的儀表盤柜空間，而且便于設(shè)備的調(diào)試與故障的查處及控制水平的升，降低生產(chǎn)成本及勞動(dòng)強(qiáng)度，經(jīng)濟(jì)效益與社會(huì)效益（上接3頁(yè)）在多環(huán)控制結(jié)構(gòu)中，智能控制器處于外環(huán)，而內(nèi)環(huán)可以仍保留矢量控制、PI調(diào)節(jié)器這些傳統(tǒng)方法。這主要是因?yàn)橥猸h(huán)是決定系統(tǒng)性能的根本因素，而內(nèi)環(huán)主要起改造象特性以利于外環(huán)控制的作用；各種擾動(dòng)經(jīng)內(nèi)環(huán)帶來(lái)的誤差可以由外環(huán)控制加以彌補(bǔ)和抑制。另外，外環(huán)采樣頻率比內(nèi)環(huán)要低，更有利于智能控制方法的實(shí)現(xiàn)具體的智能控制方法種類很多，常見(jiàn)的是模糊控制和神經(jīng)元控制山4常見(jiàn)的智能控制方法4.模糊控制模糊控制即是利用模糊集合來(lái)刻畫人們?nèi)粘Ｋ�使用的概念中的模糊性，從而使控制器能更產(chǎn)品真的模仿熟練操作人員和專的控制經(jīng)驗(yàn)與方法。
個(gè)連續(xù)控制系統(tǒng)的物理量般都是數(shù)量型的，傳統(tǒng)控制方法里的PID調(diào)節(jié)器的運(yùn)行方式是數(shù)字量進(jìn)行數(shù)值計(jì)算當(dāng)采用模糊控制時(shí)，應(yīng)把它轉(zhuǎn)換成模糊語(yǔ)言，而在模糊推理之后，再變回?cái)?shù)量。盡管模糊控制器的內(nèi)部比較復(fù)雜，但從其外部I/O特性來(lái)看，卻具有大所熟悉的簡(jiǎn)單形式實(shí)際應(yīng)用時(shí)增加了積分效應(yīng)的模糊控制器相當(dāng)于變系數(shù)的PID調(diào)節(jié)器4.2單神經(jīng)元控制從理論上講，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有很強(qiáng)的信息綜合能力，在計(jì)算速度能夠保證的條件下，可以解決任意復(fù)雜的控制問(wèn)題。遺憾的是，缺乏相應(yīng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)硬件的支持。但是，針電氣傳動(dòng)系統(tǒng)的控制特點(diǎn)，采用單神經(jīng)元控制器構(gòu)成的電氣傳動(dòng)系統(tǒng)，已足以解決它非線性控制和提高魯棒性的要求假設(shè)X2X3分別為誤差、誤差積分、誤差微分三個(gè)輸入量，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)規(guī)則自動(dòng)調(diào)整各輸入量的權(quán)重，單神經(jīng)元就相當(dāng)于變系數(shù)的自適應(yīng)PID調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能只依賴于其誤差信號(hào)，而不受或少受象模型參數(shù)的影響，可以實(shí)現(xiàn)性能高、魯棒性強(qiáng)的電氣傳動(dòng)系統(tǒng)另外，該控制器利用了神經(jīng)元所特有的非線性特性，突破了線性調(diào)節(jié)器的局限，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制器的平穩(wěn)飽和及控制作用。關(guān)節(jié)速度約束關(guān)系主從臂末端執(zhí)行器的線速度和角速度與關(guān)節(jié)速度的關(guān)系由雅可比矩陣/（<0表示當(dāng)從臂自由度n=3（平面），或6（空間），且從臂處于非奇異狀態(tài)時(shí)，從臂有冗余度時(shí)雙臂軸孔裝配的控制器設(shè)計(jì)根據(jù)前面所述，雙臂軸孔裝配的控制器設(shè)計(jì)為分控制，控制器原理圖如所示在管理層主要完成主臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、主臂關(guān)節(jié)速度的預(yù)估和從臂關(guān)節(jié)角的遞推算法。執(zhí)行層完成關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角的控制。中，是管理為主臂規(guī)劃的主臂末端執(zhí)行器在工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)速度，是從臂期望關(guān)節(jié)角速度，是實(shí)際的主臂關(guān)節(jié)角速度，P2是實(shí)際的從臂末端執(zhí)行器位置。
3仿真實(shí)例以平面二個(gè)3D0F操作臂為例，有關(guān)結(jié)構(gòu)參數(shù)如所示。左操作臂Rob，末端執(zhí)行器位置矩陣為：X0.4=0.8；個(gè)連桿的長(zhǎng)度a0=0.3；二個(gè)連桿的長(zhǎng)度al=0.3；三個(gè)連桿的長(zhǎng)度a2=0.5；左臂初始位置關(guān)節(jié)變量值：e右臂初始位置關(guān)節(jié)變量值：e管理所規(guī)劃的在每個(gè)采樣間隔內(nèi)，左臂末端執(zhí)行器在工作空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)的距離deltaP=‘。
以下兩種情況進(jìn)行了仿真：兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點(diǎn)間的距離兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點(diǎn)相運(yùn)動(dòng)的速度兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點(diǎn)間的距離兩臂末端連桿坐標(biāo)系原點(diǎn)相運(yùn)動(dòng)的速度在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，限定左右末端執(zhí)行器的方位分別為0°和80°，即沒(méi)有平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)。①與②的主要區(qū)別在于兩臂末端相運(yùn)動(dòng)的速度不樣。在圖件，由于左右臂末端運(yùn)動(dòng)的速度都是0.00，所以兩者裝配的接觸點(diǎn)在中間坐標(biāo)系X0Y的x =0的直線上。而在中，由于設(shè)定的相速度大些，右臂末端的運(yùn)動(dòng)速度要比左臂末端的0.0005，兩者裝配的接觸點(diǎn)在中間坐標(biāo)系X0Y左側(cè)的直線上。全柴并車傳動(dòng)方案類型柴油機(jī)并車傳動(dòng)裝置由于傳動(dòng)元件的類型比較多，且各有特點(diǎn)，因而能夠組成滿足上述基本功能的并車傳動(dòng)方案也比較多。其主要區(qū)別在離合器的選擇上，常用的主要有液力偶合器、高彈離合器（或氣胎式離合器等）、片式摩檫離合器，由此形成三種主要的傳動(dòng)方案。
液力偶合器傳動(dòng)方案主要由高彈性聯(lián)軸器、液力偶合器和并車齒輪箱組成；高彈離合器傳動(dòng)方案是在柴油機(jī)與齒輪箱之間采用彈性離合器，彈性離合器為種圓錐體摩檫離合器，利用壓縮空氣的壓力為結(jié)合力產(chǎn)生摩檫力；摩檫片式離合器傳動(dòng)方案主要由彈性聯(lián)軸器、萬(wàn)向聯(lián)軸器、濕式摩檫片離合器和并車齒輪箱組合而成。
2.全柴并車傳動(dòng)裝置綜合評(píng)估結(jié)構(gòu)模型于比較復(fù)雜的全柴并車傳動(dòng)裝置，如果用單指標(biāo)的優(yōu)劣比較的方法進(jìn)行評(píng)價(jià)，顯然不能體現(xiàn)裝置的整體性能特點(diǎn)。因此，要在綜合考慮全柴并車傳動(dòng)裝置的各種性能影響因素后，建立評(píng)估模型（見(jiàn)。2綜合評(píng)價(jià)方法2綜合評(píng)價(jià)是采用全面系統(tǒng)的觀點(diǎn)、定量與定性相結(jié)合的方法。目前，多目標(biāo)決策評(píng)價(jià)的方法比較多，如模糊優(yōu)選法、灰色關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)法、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型法、層次分析法（AHP）等。
考慮全柴并車傳動(dòng)裝置方案定及評(píng)估的復(fù)雜性，所涉及因素的層次性及各因素的不定性，比較理想且合理的解決方法是綜合應(yīng)用能使諸多衡量指標(biāo)統(tǒng)評(píng)價(jià)與比較的功能函數(shù)法和可將不定因素定量化的模糊數(shù)學(xué)方法，以及如上所述的能將各個(gè)指標(biāo)間互相關(guān)聯(lián)、互相影響的因素關(guān)系明化的層次分析法和便于進(jìn)行系統(tǒng)整體評(píng)價(jià)的綜合評(píng)判法，終求得比較科學(xué)合理的評(píng)價(jià)結(jié)果�！≈笜�(biāo)層定量指標(biāo)價(jià)值量化所示為層次評(píng)價(jià)指標(biāo)中的定量指標(biāo)，它們不僅量綱、函數(shù)關(guān)系不同，不具有可比性，而且其類型也不同。因此，用AHP法進(jìn)行總體性能評(píng)價(jià)，就需要同指標(biāo)在不同值下的價(jià)值予以量化。
量化可以通過(guò)隸屬度函數(shù)來(lái)進(jìn)行。于機(jī)械系統(tǒng)而言，有時(shí)也把隸屬度函數(shù)稱為功能函數(shù)，它表示每個(gè)指標(biāo)總體性能所提供的功能與該指標(biāo)值的關(guān)系。
隸屬度函數(shù)可以選取多種形式，視具體指標(biāo)性質(zhì)而定。根據(jù)本研究的指標(biāo)情況，取隸屬度函數(shù)為線性函數(shù)形式之間。2.2.2層次權(quán)重定的群組AHP法AHP應(yīng)用于機(jī)械系統(tǒng)總體性能的評(píng)價(jià)，個(gè)很關(guān)鍵的問(wèn)題就是要計(jì)算各評(píng)價(jià)指標(biāo)相總體性能的指標(biāo)權(quán)重，就是各評(píng)價(jià)指標(biāo)總體性能優(yōu)劣影響程度進(jìn)行量化。指標(biāo)權(quán)重值是通過(guò)在單則下構(gòu)造兩兩比較判斷矩陣而得到。
所有專給出的判斷矩陣進(jìn)行性檢驗(yàn)，剔除那些不滿足性檢驗(yàn)的矩陣。設(shè)有A2，…，Am共m個(gè)矩陣通過(guò)性檢驗(yàn)，各矩陣的權(quán)向量：（wlk，W2k，…，Wimk）T，k=l，2，…，m在可能的情況下再m個(gè)專的可依賴程度填寫判斷矩陣A設(shè)其大特征值Xmax所應(yīng)的歸化特并進(jìn)行組合性檢驗(yàn)。若能通過(guò)組合性檢驗(yàn)，即可�。╓ 2，…，Wim）T作為排序權(quán)向量。
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