AI步態(tài)機(jī)器人正常走路訓(xùn)練創(chuàng)新

本文的研究加深了對步態(tài)規(guī)劃方法的認(rèn)識與理解,也為康復(fù)訓(xùn)練臨床試驗及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練過程中控制的實時性和高精度,消除系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài)、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互獨(dú)立控制器共同作用控制的方法,即基于標(biāo)稱模型的計算力矩控制器和變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)補(bǔ)償控制器。補(bǔ)償控制器中加入了一個動態(tài)信號和非線性的阻尼項來抑制未建模動態(tài)、外部有界擾

八、技術(shù)參數(shù)

*1、訓(xùn)練驅(qū)動裝置數(shù)量：5個；

2、髖關(guān)節(jié)活動角度的調(diào)節(jié)范圍：30°-50°；

3、膝關(guān)節(jié)活動角度的調(diào)節(jié)范圍：50°-80°；

4、大腿長度調(diào)節(jié)范圍：35-47cm；

5、小腿長度調(diào)節(jié)范圍：0-11cm；

*6、浮動體重支撐工作行程：≥14 cm；

7、背部軟墊深度調(diào)節(jié)范圍：0-8cm；

8、臀部軟墊深度調(diào)節(jié)范圍：0-9 cm；

9、臀部軟墊寬度調(diào)節(jié)范圍：≥16 cm；

*10、步行訓(xùn)練臺電機(jī)：交流伺服電機(jī)；

11、步行訓(xùn)練臺速度調(diào)整范圍：0.1km/h-3.5km/h內(nèi)連續(xù)可調(diào),調(diào)節(jié)步進(jìn)為0.1km/h；

步行訓(xùn)練臺速度輸出準(zhǔn)確性誤差不超過±5%；

步行訓(xùn)練臺速度輸出均勻性誤差不超過1m/s；