機器人認知走路訓(xùn)練與電腦評測器械康復(fù)用

本文的研究加深了對步態(tài)規(guī)劃方法的認識與理解,也為康復(fù)訓(xùn)練臨床試驗及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練過程中控制的實時性和高精度,消除系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài)、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互獨立控制器共同作用控制的方法,即基于標稱模型的計算力矩控制器和變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)補償控制器。補償控制器中加入了一個動態(tài)信號和非線性的阻尼項來抑制未建模動態(tài)、外部有界擾

12、步行訓(xùn)練臺大承重：135 kg，范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)；

13、減重支持裝置大承重：135 kg；范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)；

*14、動態(tài)減重范圍：0-80 kg；范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)

15、時間設(shè)定范圍：1min-99 min；調(diào)節(jié)步進1min

16、引導(dǎo)力調(diào)節(jié)范圍：1～100%；

17、步態(tài)偏移量調(diào)節(jié)：髖關(guān)節(jié)-10～10，膝關(guān)節(jié)-10～10；

18、患者系數(shù)調(diào)節(jié)范圍：-10～10；

19、等級：強、中、弱三檔；

20、機身尺寸（長X寬X高）：2960mm×1570mm×2650mm；

21、機身重量：600kg；

22、跑臺規(guī)格：200cm×80cm（長X寬）；

23、使用者大身高：200cm ；

24、情景互動顯示器尺寸：55英寸；

25、情景互動顯示器支架電動高度調(diào)節(jié)范圍：1422mm- 2422mm;

26、治療師操作系統(tǒng)：14英寸，Windows10、64位操作系統(tǒng),內(nèi)存8GB以上，外存100GB以上；

27、電壓AC220V, 頻率50Hz，輸入功率950VA。