定制麥克納姆輪AGV智能組輪

     近兩年AGV小車快速發(fā)展，市面有各種各樣導(dǎo)航方式的AGV小車，AGV叉車等，運(yùn)動(dòng)形式也有常見的單向AGV小車和雙向AGV小車，以及全向AGV小車。我們今天簡(jiǎn)單跟大家分享是全向AGV小車，實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)。目前主要有兩種方式：一種是基于麥克拉姆輪實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)；另外一種就是米克力美為代表的基于四輪隨動(dòng)的形式實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)。基于麥克拉姆輪實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)的代表機(jī)型最早應(yīng)用在KUKA的mobility移動(dòng)機(jī)器人上，其主要應(yīng)用于環(huán)境非常好的凈化車間或者實(shí)驗(yàn)室等場(chǎng)景，其應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)主要是成本相對(duì)低廉，運(yùn)動(dòng)控制算法簡(jiǎn)單，減少大量的結(jié)構(gòu)件，在非軌跡引導(dǎo)方式下具有非常大的靈活性�，F(xiàn)在國(guó)內(nèi)也有非常多“形似”的仿制品應(yīng)用在磁導(dǎo)航的AGV上，那么基于麥克納姆輪的AGV小車在普通制造業(yè)環(huán)境下運(yùn)行靠譜嗎？

     麥克拉姆輪原理：麥克拉姆輪是將一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到多個(gè)周邊輪上面，依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上能自由地全向或者橫向移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向，（如圖所示：在它的輪緣上斜向分布著許多周邊輪。）

  分析：馬克拉姆輪的確是一個(gè)非常巧妙的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，但它適合需要100%可靠的AGV小車嗎？

     首先:從周邊輪軸的設(shè)計(jì)來(lái)看，并不想設(shè)計(jì)者吹噓的那樣，根本不適合大載重或顛簸（當(dāng)然不排除使用高強(qiáng)度鋼材制造的輪軸骨架和優(yōu)質(zhì)的軸承，每個(gè)輪子需要十多個(gè)軸承從網(wǎng)絡(luò)上可以查到目前國(guó)產(chǎn)麥克拉姆的價(jià)格，所以AGV廠商不可能使用優(yōu)質(zhì)的輪子）；

     另外:輪子的結(jié)構(gòu)決定它不能使用在一般環(huán)境，諸如毛發(fā)，膠質(zhì)，灰塵沙粒等很容易被卡住，當(dāng)周邊輪被卡住力矢量的方向的方向就會(huì)發(fā)生改變從而出現(xiàn)出軌異常，如果你再購(gòu)買的山寨機(jī)沒有設(shè)計(jì)過載保護(hù)那么就非常危險(xiǎn)。（試想你坐在辦公室喝著咖啡吹著空調(diào)，一個(gè)電話告知AGV又出軌了，這是多么悲催的一件事。）

     最后：麥克拉姆輪在AGV運(yùn)行過程中急停時(shí)的慣性沖擊會(huì)讓AGV瞬間變向，以目前各家的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)看，其系統(tǒng)響應(yīng)速度會(huì)讓整個(gè)AGV行走姿態(tài)很難看。（你可以做個(gè)小實(shí)驗(yàn)，AGV行走時(shí)同向斜角45度輕輕踹上一腳，結(jié)果……….你懂的）